Построен в 1999 году с использованием конструкций старого Андреевского моста, построенного в 1905—1907 годах по проекту инженеров Л. Д. Проскурякова, П. Я. Каменцева и архитектора А. Н. Померанцева и являющегося памятником архитектуры и инженерного искусства.

Главная арка пешеходного моста, массой около 1500 тонн, была перемещена на нынешнее место тремя баржами в 1999 году. Весь комплекс работ занял 11 месяцев, судоходство по реке было перекрыто на восемь с половиной суток, а собственно буксировка проводилась 22 мая 1999 года и заняла полтора часа. Так как русло реки на новом месте шире, чем в Лужниках, то со стороны Фрунзенской набережной арка опирается не на шарнир береговой опоры, а на выносную русловую опору; между шарниром арки и берегом — два железобетонных балочных пролёта по 25 м, декорированные фальшсводами. Опоры стоят на ростверках, под ними — буронабивные столбы и сваи глубиной до 17 м.

В связи с тем что при строительстве Пушкинского пешеходного моста использовали конструкцию старого Андреевского железнодорожного моста, а именно — его главную арку, на входе на мост со стороны Пушкинской набережной (Нескучного сада) сохранена табличка с краткой историей Андреевского моста, поэтому Пушкинский мост нередко называют Андреевским. Более того, на большинстве карт г. Москвы мост обозначен именно как Андреевский. Также под именем Андреевского моста он входит и в ряд справочников и энциклопедий[1]. Поэтому, хотя его формальное наименование — Пушкинский, в силу сложившегося обычая его часто называют «Андреевский мост».