Памятник садово-паркового искусства конца XVIII-начала XIX вв. площадью около 48,7 га, расположен на территории бывшего владения боярина Воронца (XVI века). В регулярной части парка сохранились уникальные экземпляры старовозрастных деревьев — дуба, вяза, липы. Во время советской власти подвергся значительным разрушениям, уничтожению практически всех построек дореволюционного периода.
Восстановлен в период 2006—2007 гг., окончательно открыт для посещения с 14 июля 2007 года.
Название парк, а ранее — усадьба — получили от первых владельцев — боярской семьи Воронцовых, которая, в свою очередь, получила свою фамилию по имени первого известного её представителя — боярина Федора Воронца, который был хозяином этих земель во второй половине XIV века
Спустя столетие поместье стало царской вотчиной. В завещании великого князя Московского Ивана III (1479—1533) Воронцово значится среди других селений и земель, отданных его старшему сыну Василию III. При царе Алексее Михайловиче усадьба перешла во владение к князьям Репниным.
Активно развивалась усадьба в XVIII—XIX веках, когда имение принадлежало крупному государственному деятелю и дипломату, генералу-фельдмаршалу Николаю Васильевичу Репнину. В 1730-е годы в селе Воронцово родился художник Фёдор Рокотов. После смерти фельдмаршала имение перешло к его внуку Николаю Григорьевичу Волконскому и его жене Варваре Алексеевне.
В ходе подготовки к войне 1812 года на территории усадьбы был организован секретный завод для строительства управляемого воздушного шара, который, согласно замыслам его создателя, немца Франца Леппиха, должен был поднять в воздух до 50 человек одновременно, и причинить урон силам противника. Строительство проходило под покровительством императора Александра I и при активном содействии графа Аракчеева и графа Ростопчина, генерал-губернатора Москвы. Планировалось сделать готовый шар к Бородинской битве, однако проект завершился неудачей и в сентябре 1812 г. части незаконченного аэростата были эвакуированы на подводах в Нижний Новгород. Гондола шара и часть оборудования были сожжены строителями.
При оставлении Москвы усадьба была сожжена французами, а после войны отстроена заново, одновременно с восстановлением города.
В 1920-е гг. в парке располагалась биостанция, а затем, до 1976, — свиносовхоз, первоначально находившийся в ведении ОГПУ-НКВД.
В настоящее время представляет собой парковую зону с живописными дубовыми и берёзовыми аллеями. В парке отреставрированы постройки XVIII—XIX вв, являющиеся вновь выявленными и рекомендованными к взятию под охрану государства объектами.